srb ls — List Assets and Environments
The srb ls command allows you to list all registered assets, action groups, and environments in Space Robotics Bench.
Usage
srb ls [options]
Options
| Argument | Description | Default |
|---|---|---|
| *categories | Sequence of categories to list | [all] |
-a/--show_hidden | Show hidden entities (*_visual envs) | False |
Output
The command produces a tabular output with the requested registered entities.
Hint: In VSCode, the table is interactive and provides clickable links to the source code.
Example Output (Truncated)
Assets of the Space Robotics Bench
┏━━━┳━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┳━━━━━━━━━┳━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┳━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┳━━━━━━━━━━━━━━━━━┳━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┓
┃ # ┃ Name ┃ Type ┃ Subtype ┃ Parent Class ┃ Asset Config ┃ Path ┃
┡━━━╇━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━╇━━━━━━━━━╇━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━╇━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━╇━━━━━━━━━━━━━━━━━╇━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┩
│ 1 │ mars_surface │ scenery │ terrain │ Terrain │ AssetBaseCfg │ planetary_surface.py │
├───┼─────────────────────────────┼─────────┼────────────────────┼───────────────────────┼─────────────────┼──────────────────────────────────┤
│ 2 │ cargo_bay │ object │ payload │ Payload │ AssetBaseCfg │ payload/cargo_bay.py │
├───┼─────────────────────────────┼─────────┼────────────────────┼───────────────────────┼─────────────────┼──────────────────────────────────┤
│ 3 │ scoop │ object │ tool │ Tool │ RigidObjectCfg │ tool/scoop.py │
│ 4 │ shadow_hand │ object │ tool │ ActiveTool │ ArticulationCfg │ tool/shadow_hand.py │
├───┼─────────────────────────────┼─────────┼────────────────────┼───────────────────────┼─────────────────┼──────────────────────────────────┤
│ 5 │ sample_tube │ object │ common │ Object │ RigidObjectCfg │ sample.py │
├───┼─────────────────────────────┼─────────┼────────────────────┼───────────────────────┼─────────────────┼──────────────────────────────────┤
│ 6 │ franka │ robot │ manipulator │ SerialManipulator │ ArticulationCfg │ manipulation/franka.py │
│ 7 │ random_ur_manipulator │ robot │ manipulator │ SerialManipulator │ ArticulationCfg │ manipulation/universal_robots.py │
├───┼─────────────────────────────┼─────────┼────────────────────┼───────────────────────┼─────────────────┼──────────────────────────────────┤
│ 8 │ random_unitree_quadruped │ robot │ mobile_robot │ LeggedRobot │ ArticulationCfg │ mobile/unitree.py │
├───┼─────────────────────────────┼─────────┼────────────────────┼───────────────────────┼─────────────────┼──────────────────────────────────┤
│ 9 │ unitree_g1 │ robot │ mobile_manipulator │ Humanoid │ ArticulationCfg │ mobile_manipulation/unitree.py │
│ . │ ... │ ... │ ... │ ... │ ... │ ... │
└───┴─────────────────────────────┴─────────┴────────────────────┴───────────────────────┴─────────────────┴──────────────────────────────────┘
Action Groups of the Space Robotics Bench
┏━━━┳━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┳━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┓
┃ # ┃ Name ┃ Path ┃
┡━━━╇━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━╇━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┩
│ 1 │ body_acceleration │ common/body.py │
│ 2 │ body_acceleration_relative │ common/body.py │
│ 3 │ joint_position │ common/joint.py │
│ 4 │ joint_position_relative │ common/joint.py │
│ 5 │ joint_position_binary │ common/joint.py │
│ 6 │ joint_velocity │ common/joint.py │
│ 7 │ joint_velocity_binary │ common/joint.py │
│ 8 │ joint_effort │ common/joint.py │
│ 9 │ inverse_kinematics │ manipulation/task_space.py │
│ . │ ... │ ... │
└───┴───────────────────────────────┴────────────────────────────┘
Environments of the Space Robotics Bench
┏━━━┳━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┳━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┳━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┳━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┓
┃ # ┃ ID ┃ Entrypoint ┃ Config ┃ Path ┃
┡━━━╇━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━╇━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━╇━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━╇━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┩
│ 1 │ _manipulation <template> │ Task(ManipulationEnv) │ TaskCfg(ManipulationEnvCfg) │ manipulation/_manipulation │
│ 2 │ sample_collection │ Task(ManipulationEnv) │ TaskCfg(ManipulationEnvCfg) │ manipulation/sample_collection │
│ 3 │ _aerial <template> │ Task(AerialEnv) │ TaskCfg(AerialEnvCfg) │ mobile/_aerial │
│ 4 │ _ground <template> │ Task(GroundEnv) │ TaskCfg(GroundEnvCfg) │ mobile/_ground │
│ 5 │ _orbital <template> │ Task(OrbitalEnv) │ TaskCfg(OrbitalEnvCfg) │ mobile/_orbital │
│ 6 │ locomotion_velocity_tracking │ Task(GroundEnv) │ TaskCfg(GroundEnvCfg) │ mobile/locomotion_velocity_tracking │
│ 7 │ _aerial_manipulation <template> │ Task(AerialManipulationEnv) │ TaskCfg(AerialManipulationEnvCfg) │ mobile_manipulation/_aerial_manipulation │
│ 8 │ _ground_manipulation <template> │ Task(GroundManipulationEnv) │ TaskCfg(GroundManipulationEnvCfg) │ mobile_manipulation/_ground_manipulation │
│ 9 │ _orbital_manipulation <template> │ Task(OrbitalManipulationEnv) │ TaskCfg(OrbitalManipulationEnvCfg) │ mobile_manipulation/_orbital_manipulation │
│ . │ ... │ ... │ ... │ ... │
└───┴──────────────────────────────────┴──────────────────────────────┴────────────────────────────────────┴───────────────────────────────────────────┘